A história da Câmara Municipal de Três Lagoas tem início em agosto de 1915, data em que a Vila de Três Lagoas, emancipada politicamente da Comarca de Paranaíba em 15 de junho do mesmo ano, torna-se município.

No dia 8 de agosto, foram realizadas as primeiras eleições para a presidência da Câmara Municipal, tendo sido eleitos o coronel Antônio de Sousa Queiróz, como presidente, e o advogado Generoso Alves Siqueira, como vice-presidente. Queiróz ocupou a presidência até 1922, sendo o que mais tempo esteve frente ao cargo.

Os primeiros vereadores, no entanto, já tinham sido nomeados junto como o intendente-geral interino Dr Sebastião Fenelon Costa, em 15 de junho, quando a Vila de Três Lagoas foi criada pela lei estadual número 706. Nesta data, a vila ainda era parte da Comarca de Paranaíba, porém, havia conquistado a emancipação política.

A primeira sede do legislativo funcionava em um edifício na esquina da avenida Antônio Trajano com a rua Bruno Garcia, onde funciona, atualmente, uma agência bancária. O local era compartilhado com a prefeitura.

Já na década de 40, Câmara e prefeitura foram transferidas para a alameda Paul Harris, local que até hoje  abriga parte do Poder Executivo. As sessões eram realizadas no ambiente anexo ao saguão da prefeitura e a Casa contava com 13 vereadores.

A partir do Decreto-Lei número 1105, de 20 de maio de 1970, o regime militar instituiu a cidade como área de segurança nacional e os prefeitos passaram a ser nomeados pelo governador do Estado, mediante aprovação do presidente da República. Não havia a figura do vice-prefeito e, caso ocorresse a vacância da Prefeitura, assumia interinamente de acordo com a Lei Orgânica dos municípios o presidente da Câmara Municipal, até que o novo prefeito fosse nomeado e empossado. Os tres-lagoenses somente voltaram a eleger seus prefeitos em 1985.
O legislativo só conquistou sua sede própria em 1993. Na gestão de Carlos Nunes Zuque, como presidente da Casa de Leis. No biênio 1989/1990, foi iniciada a construção da atual sede, inaugurada sob a presidência de Lázaro Ferreira Dutra, em 1993.
O número de vereadores foi alterado na legislatura anterior, conforme o projeto Resolução n 2, de 16 de junho de 1992, com base na Constituição Federal de 88, subindo para 15, sendo eleitos pelo sistema de voto proporcional.
O Legislativo contou com este número de representantes até a legislatura encerrada em 2004. Nas eleições daquele ano, resolução do Tribunal Superior Eleitoral (TSE) diminui o número de vereadores para dez, de acordo com a população de Três Lagoas.

A primeira presidente do Legislativo municipal foi a vereadora Wilma Lara Hamed, com mandato no biênio . Nesta ocasião, a Câmara contava com 15 vereadores, dos quais xx eram mulheres, fazendo com que fosse uma das câmaras mais femininas do País.

O primeiro concurso público da história da Câmara Municipal de Três Lagoas, para preenchimento de vagas, foi realizado em 2005, na gestão do presidente José Augusto Morila Guerra. No ano seguinte, o vereador ainda construiu um anexo à Casa de Leis, para instalação de gabinetes para todos os dez vereadores.

Em 2007, o presidente Antônio Rialino Medeiros de Araújo mobiliou os gabinetes e os vereadores passaram a ter espaço específico para atendimento à população, marcando uma nova fase na história do legislativo três-lagoense.